Soo-gelinta & Ka-baxyada Hubka Robotiga Warshadaha
Waa maxay Gacanta Robotiga Warshada?
Sida qalab hawleedka otomaatiga ah ee la geeyey jawiga warshadaha, gacanta robotka warshaduhu waxa ay ku qalabaysan tahay saddex ama ka badan faashash dhaq-dhaqaaqa la samayn karo.
Waxay awood u siinaysaa meel ka-baxa qalabaynta ama qalabka shaqada si ay u dhamaystirto hababka wax soo saarka sida alxanka, rinjiyeynta buufinta, palletizing, rarista/dejinta qalabka mashiinka iyo isku-ururinta.
1. Farqiga udhaxeeya Hubka Robotiga Warshadaha iyo Robotyada Iskaashatada
Hubka robotiga warshadaha muujinta xawaaraha hawlgalka degdega ah iyo xoogga saamaynta xooggan, loogu talagalay xawaaraha sare, culeyska culus iyo wax soo saarka ballaaran ee joogtada ah. Waa in lagu xidhaa dayrarka ilaalinta si loo kala saaro bini'aadamka iyo mishiinada, taas oo ka dhigaysa wada shaqayn dhow oo bini'aadmi ah{1}}wax aan macquul ahayn.
Robots-ka wada shaqayntu waxay ku qalabaysan yihiin - dareemayaal xoog leh oo leh ogaanshaha shilalka xasaasiga ah, kaas oo isla markiiba joogsan doona marka lala xidhiidhinayo shaqaalaha. In kasta oo xawaaraha la dhimay iyo awoodda wax lagu shubo, guud ahaan uma baahna xayndaab badbaado waxayna la shaqayn karaan hawl-wadeennada isla goobta shaqada.
2. Kala duwanaanshaha Halbeegyada Waxqabadka
Faa'iidooyinka hubka robotic ee warshadaha: Xawaaraha hawlgalka oo sarreeya, culeyska culeyska badan iyo gaaritaan dheer, oo ku habboon sare{0}}wax soo saarka guud ee joogtada ah.
Faa'iidooyinka robots-wadaaga: qaab-dhismeedka fudfudud iyo dabacsanaan, haddana xaddidan xawaaraha iyo culayska ugu badan, oo kaliya lagu dabaqi karo habaynta iftiinka iyo qaybo yaryar.
3. Xaalado Wax-soo-saar lagu dabaqi karo
Hubka robotiga warshadaha: sare -wareegyo iyo hawlo culus{1}
Robots iskaashi: yaryar - qaybo yaryar oo isku xidha, kormeerka, dhalaalka, fududaynta, iyo wax soo saarka dabacsan oo leh dufcooyin yaryar iyo noocyo kala duwan oo alaab ah.
Sidee U Shaqeeyaa Gacanta Robotiga Warshadaha?
Gacmaha robotic warshadaha waxay ka kooban yihiin qaab dhismeed xiriiriye taxane ah. Saldhig adag ayaa si adag loogu rakibay dhulka, oo leh isku xidho farsamo oo badan iyo kalagoysyo wareeg ah oo ku xidhan dhamaadka-ilaa-dhamaadka, oo ku fidsan ilaa curcurka iyo garabka dhamaadka qalabka. Inta badan hubka robot-ka ee suuqa joogaa waxay qaataan nashqadan taxanaha ah; tiro yar oo robots isbarbar socda ayaa jira laakiin waxay leeyihiin xaalado xaddidan oo lagu dabaqi karo, kuwaas oo dib loo faahfaahin doono. Wadajir kasta waxay u dhigantaa hal dhidib dhaqdhaqaaq oo si madaxbanaan loo kontrooli karo, moodooyinka caadiga ah waxay ku qalabaysan yihiin lix faasas oo lagu calaamadeeyay J1 ilaa J6.
Lixda faasas waxay u kala baxaan laba kooxood: Saddexda faas ee ugu horreeya J1 (saldhig), J2 (garabka) iyo J3 (xuxul) ayaa ah faashash meeleynaya. J1 waxa uu u rogaa gacanta oo dhan bidix iyo midig, J2 waxa uu u lulaa gacanta hoose hore iyo gadaal, iyo J3 ayaa kor u qaaday oo hoos u dhigaya cududda sare. Iyaga oo ku shaqaynaya, waxay u dhaqaajin karaan curcurka meel kasta oo ku dhex jira baqshadda shaqada.
Saddexda faasas ee kale J4, J5 iyo J6 waxay ku dhex milmeen curcurka sida faashash hanuuninta. Way rogi karaan, leexin karaan oo maroojin karaan qalabka dhamaadka si ay ula jaanqaadaan qaybaha shaqada ee xagal kasta.
Si fudud u dhig: saddex faasas ayaa go'aamiya booska aaladda, halka saddexda kale ay hagaajiyaan qaabkeeda. Lix faas ayaa u taagan qaabka ugu yar ee loo baahan yahay si loo meeleeyo oo loogu jihaado aaladda si xor ah meel kasta iyo xagal kasta oo meel bannaan ah, taas oo ah sababta lix{1}}qacyada dhidibka roboticku ay u yihiin xalka guud ee otomaatiga warshadda.
Sida loo akhriyo xaashida xogta gacanta Robot
Kadib marka la soo koobo qaybaha moodeelka sida lix-axis robotic cudud, robots wada shaqayneed iyo robots palletizing, xaashida qeexitaanku waxay u adeegaan tixraaca xudunta u ah qiimaynta wax ku oolka ee nooc kasta. Halbeegyada magac-u-yaalka ah ee ay bixiyaan wax-soo-saarayaashu waa inta badan qiyamka ugu wanaagsan ee lagu helo xaaladaha hawlgalka ee ku habboon, kuwaas oo inta badan qariya xaddidaadaha hawlgalka ee muhiimka ah waxayna si fudud u horseedi karaan xulashada moodalka khaldan.
Shanta halbeegyada xudunta u ah ayaa si toos ah u go'aamiya waxqabadka hawlgalka ee hubka robotka: culayska la qiimeeyay, radius shaqada, ku celcelinta saxnaanta meelaynta, wakhtiga wareegga, iyo darajooyinka xoriyada (tirada faasas). Waxa xusid mudan, culayska mushaharka iyo raadiyaha shaqadu waa is-xaddidaad; Qiimayn guud oo dhamaystiran ayaa loo baahan yahay halkii lagu qiimayn lahaa halbeeg kasta oo gooni ah.
1. Culayska
markaad ku shaqaynayso xawaare lagu qiimeeyay oo leh heerkii la gaadhi lahaa, iyada oo aan hoos loo dhigin waxqabadka ama khasaaraha nolosha.
Kaliya ha xisaabinWaxa loola jeedaa culeyska ugu badan ee cududda robotigu ay si xasilan u qaadi karto miisaanka shaqada lafteeda; wadarta culeyska Dhamaadka- ee{1}Arm Tooling (EOAT) waa in lagu daraa, oo ay ku jiraan qalabyada sida grippers, vacuum nuugista koobabka, degdega ah{2}qalabka beddelka, dareemayaasha iyo fiilooyinka.
Laba Qodob oo Muhiim ah
Culayska la qiimeeyay waxaa lagu qeexaa iyadoo lagu salaynayo xarunta culeyska caadiga ah ee culeyska iyo kor u qaadista masaafada. Qalab culus ama xarun cufisjiid oo la beddelo ayaa yarayn doonta awoodda dhabta ah ee culeyska. Had iyo jeer hubi culayska mushaharka -gaadhitaanka qalooca halkii aad ku tiirsanaan lahayd oo keliya qiimaha rarida mushaharka ee la xayaysiiyay.
Xadka badbaadada ee 20% ilaa 30% waa in la xafidaa inta lagu jiro xulashada moodeelka si looga hortago firfircooni la'aanta inta lagu jiro dardargelinta iyo hoos u dhigida loona dejiyo casriyaynta aaladaha mustaqbalka. Culayska kaliya ee buuxinaya shuruudaha shaqada ayaa muujinaya qeexid aan la qiyaasi karin.
2. Gaaritaanka ugu badan
Waxay ka dhigan tahay masaafada ugu badan ee toosan - masaafada xariiqda u jirta xarunta cududda robotka ilaa flange-ga aaladda, taasoo go'aamisa baqshadda shaqaynaysa waxtarka leh. Meesha shaqadu ma aha goob caadi ah; aagagga indhoolayaasha ah ayaa ka jira saldhigga ka sarreeya iyo ka hooseeya, dhaqdhaqaaqa wadajirkuna aad buu u liitaa meelaha u dhow saldhigga.
Tilmaamaha Xulashada Model
Ha dooran nooc kaliya oo ku salaysan gaadhista ugu badan. Ka xaqiiji baqshadda shaqaynaysa ka soo horjeedka xulashada{1}iyo{2}} boosaska, qaabaynta agabka, iyo meelaha laga soo galo/meelka laga baxo. Qalabaynta dhamaadka waxay kordhin kartaa raadiyaha shaqada, hase yeeshee xaglaha wareega ee wadajirka ah waxay yareyn doonaan baaxadda hawlgalka ee waxtarka leh. Gaadhida dheer waxay u dhigantaa hoos u dhigida awoodda rarka iyo sagxadda sagxada weyn ee cutubka, maadaama cabbiradani midba midka kale xaddidayo.
3. Ku soo celi saxnaanta meelaynta iyo saxnaanta meelaynta saxda ah
Ku celi Xaqiijinta Meelaynta
Joogteynta gacanta robotka ee si isdaba joog ah ugu soo laabanaysa gacanta lagu baray dhibcaha bartilmaameedka, sida caadiga ah ±0.0X mm. Waa halbeeg xayaysiin oo muhiim ah oo ay iftiimiyeen soosaarayaashu kuna haboon inta badan xaaladaha hawlgalka ee leh habab dhaqdhaqaaq go'an.
Saxnaanta Meelaynta Dhabta ah
Saxnaanta cududda robotiga ah ee gaadhaysa isku-duwayaasha aan la baran ee laga keenay sawirada CAD, barnaamijyada barnaamijyada offline ama hababka aragga. Qiimahan saxsanaantiisa aad ayuu uga hooseeyaa in lagu celiyo saxnaanta meelaynta oo marar dhif ah ayaa lagu taxay qeexida alaabta. Waxay u adeegtaa sidii halbeeg muhiim ah oo udub dhexaad u ah barnaamijyada khadka tooska ah, is dhexgalka aragga iyo codsiyada is-beddelka robot-ka.
Fikradaha khaldan ee caadiga ah
Labada halbeeg ma aha kuwo la is beddeli karo. Saxnaanta meelaynta ku celcelinta sare ma dammaanad qaadayso saxnaanta meelaynta sare.
4. Waqtiga Wareega / Xawaaraha Shaqada
Halbeeggani waxa uu ka tarjumayaa awoodda wax-soo-saarka aragtida ee qalabka oo waxa uu ka dhigan yahay tusmada ugu habboon ee qeexidda alaabta. Waqtiga wareegga la qiimeeyay iyo xawaaraha ugu badan ee ay daabacaan soosaarayaashu waxaa lagu xisaabiyaa xaaladaha hawlgalka caadiga ah ee muujinaya masaafad gaaban oo safar gaaban, culaysyo fudud iyo cabbir la hagaajiyay, kuwaas oo aan u dhigmi karin dhabta ah{1}} deegaan wax soo saarka adduunka.
Waqtiga dhabta ah ee meertada waxaa saameeya culeyska culeyska, masaafada safarka, jidad dhexdhexaad ah, iyo waqtiga joogitaanka habka (qeybinta, alxanka, toosinta toosinta). Wax soo saarka dhabta ah ayaa guud ahaan ka hooseeya qiimaha la qiimeeyay. Xogta la cabbiray ee tijaabada ama natiijooyinka jilitaanka ayaa ku guulaysan doona xaaladaha wax soo saarka aasaasiga ah.
5. Degrees of Freedom (DOF) / Tirada faashash
Waxay tilmaamaysaa tirada kala-goysyada si madaxbannaan loo dhaqaajin karo ee cududda robotka, taas oo go'aamisa dabacsanaanta booska shaqo ee dhammaadka saamaynta:
1. 4 -Robots dhidibka ah (Robots SCARA, robots-ka ugu badan ee palletizing): Xawaaraha sarreeya iyo qallafsanaanta, oo leh saamayn-dhammaadka oo keliya oo awood u leh hawlgallo toosan. Ku habboon xulashada -iyo-meel, paletteing iyo hawlaha isku-ururinta fudud.
2. 6- dhidibka robotka ah: Meelo la isku hagaajin karo oo dhan walba ah, taas oo awood u siinaysa in ay ku xidhato qalabyada shaqada. Ku habboon alxanka, isu-ururinta adag, iyo rarista/dejinta mishiinka ee qaybo-shaqo oo qaabaysan oo aan caadi ahayn.
3. 7{1}
Mabda'a Xulashada: Ku habbee faasas si waafaqsan baahida dhabta ah. Moodooyinka dhidibada badan-Spec Multi- waa aan loo baahnayn codsiyada qorshaysan ee fudud si looga fogaado kharashaadka aan loo baahnayn.
Xaaladaha Codsiga
Xaashiyaha qeexitaanku waa macne keliya marka la waafajiyo hababka wax soo saarka dhabta ah. Ku celcelinta ± 0.05 mm, mitirka muhiimka ah ee alxanka, ma laha wax ku habboon xadhkaha dhejinta ee 400-ton, halkaas oo waqtiga dhaqdhaqaaqa iyo sagxadda sagxadda ay ka horreeyaan.
1. Alxanka: Dooro Robots ku salaysan Dariiqa alxanka halkii aad ka qaadan lahayd lacag-qaadis
Alxanka Arc wuxuu si weyn ugu tiirsan yahay raadraaca saxda ah ee waddada. Tolmada alxanka ahi inta badan waa qalloocan, toosan, ama dib u gurasho qoto dheer oo gudaha ah. Tooshka alxanka waa in uu joogteeyaa fogaan istaagid joogto ah iyo xagal safar, maadaama barkada alxanka ee dhalaalaysa ay aad ugu nugul tahay weecsanaan yar yar. Tooshka iyo fiilooyinkoodu waxay miisaankoodu yahay dhawr kiilo garaam, markaa culays-saarku maaha mudnaanta koowaad. Shuruudaha muhiimka ah waxaa ka mid ah saxnaanta dariiqa sare ee joogtada ah, cudud caato ah oo dhaq-dhaqaaq leh, iyo shaqo gaaritaan oo ballaaran. Xalka lagu taliyay waa 6{8}Robot articulated dhidibka leh 6–20kg, ku qalabaysan daba-galka tollayn ama nidaamyada dareemada-arc-ka iyo kontaroole awood u siinaya isu-dhex-galka dhaqdhaqaaqa fudud.
2. Rinjiyeynta & Xabaggu Bixinta: Kala hormari dahaarka lebbiska ee Xawaaraha buufinta
Laba heer oo qasab ah ayaa lagu dabaqaa rinjiyeynta robots: qarax buuxa{0}} dhismo caddayn ah iyo dhumuc dahaar joogto ah. Goobaha rinjiga waxaa ku jira ceeryaamo ololi kara, taasoo ka dhigaysa hubka robotka caadiga ah khatar dab ah oo daran. Qoriga buufinta ah waa inuu ilaaliyaa masaafada joogtada ah, xagasha iyo xawaaraha safarka; Dhaqdhaqaaqa aan joogtada ahayn wuxuu keenaa cilladaha caadiga ah sida hoos-u-dhac, dhejisyo qaawan iyo midab liin leh. Goosan - cumaacadaha gacanta ee gudaha marina rinjiga iyo tuubooyinka hawada si aad uga fogaato faragelinta tuubada qaabka buufinta. Fudud, dheer -qarax gaarid- caddaynta 6-dhidibka robots ayaa ku habboon, oo leh ka ilaalin buuxda oo IP ah oo ka dhan ah buufinta oo loo habeeyay dariiqyada xasiloon halkii ay ka qaadan lahaayeen culeyska culeyska.
3. Palletizing & Depalletizing: Dooro Robots iyadoo la bixinayo culayska, gaadhista iyo wakhtiga wareegtada
Saxnaanta sare lagama maarmaanka u ah palleting. Xulashada moodelku waxay ku xidhan tahay saddex arrimood: culayska mushaharka, raadiyaha shaqada iyo xawaaraha wareegga. Kartoonada caadiga ah ayaa miisaankoodu yahay 15-50 kg, iyo robotyadu waa inay dabooshaan meesha la isku dhufto ee sariiraha. Saqafka sare ee 2 mitir wuxuu u baahan yahay qiyaastii 3 mitir oo la gaari karo, iyada oo wax soo saarka lagu cabbiro kartoon daqiiqadii . 4-Robots palletizing dhidibka ayaa bixiya waxqabadka ugu wanaagsan. Gacantooda toosan ee u heellan waxay meesha ka saaraysaa faasas aan badnayn, iyaga oo dhammaan awoodda matoorka u gudbinaya awoodda culeyska iyo gaarsiinta ballaaran ee hufnaanta qiimaha sare leh.
Si aad u aragto in aan ku haboonahay, dhig shuruud dhab ah injineerka hortiisa. Soo dir qaybtaada sawir gacmeed, wakhtiga wareegga, iyo caqabadaha unugga, waxaanu kula soo noqon doonaa habaynta iyo wakhtiga hogaanka - [Codso xigasho] / [La hadal injineer] ama noogu soo dir WhatsApp. Wax badan oo ku saabsan cidda aan ku jirno [Ku saabsan bogga], iyo dhismayaal dhow oo hoos yimaada [Daraasado kiis].
